近日，由中廣核研究院有限公司牽頭的國家重點研發計劃“智能機器人”重點專項“大直徑長引水隧洞水下檢測機器人系統研發及示范應用”在雅礱江錦屏二級水電站引水隧洞完成示范應用，機器人各項性能指標滿足現場工程巡檢要求。

此前，該項目已于2022年完成南水北調國家重大水利工程示范應用，而本次錦屏二級水電站引水隧洞示范應用，因引水隧洞直徑大、距離長、水壓高、結構斷面多變，較水利工程實施難度更大。為更好完成本次水電工程示范應用，項目組通過搭建沉浸式虛擬演練平臺，融合多傳感器信息，引導機器人完成了動態避碰、定向導航和精準定位，實現了高精度、高效率、全覆蓋水下無人智能巡檢，有效提升缺陷的識別和定位精度，極大提高了水下檢測作業效率，最終成功在錦屏二級水電站引水隧洞中完成深度30米、長度3公里的水下巡檢，創造了國內同類檢測新記錄，同時也實現了中廣核機器人在國家重大水電工程的首次示范應用。

▲水下檢測機器人在狹窄空間吊裝入水

項目順利完成對引水隧洞裂縫、塌方、掉塊、露筋等典型隧洞缺陷的幾何特征檢測，獲取了相關缺陷在光學、聲學傳感方式下的表征模型，提出基于聲吶、激光、圖像的多元序貫主動檢測方法，保證多傳感信息對水下缺陷檢測的實時性、精準性、對應性。

▲水下檢測機器人

“大直徑長引水隧洞水下檢測機器人系統研發及示范應用”項目由中廣核研究院牽頭，清華大學、雅礱江水域發電總公司、南水北調東線總公司等9家國內科研院所聯合承擔，圍繞“巡、檢、控、診、用”進行項目研發，該項目順利完成示范應用，將有力推進國家重大水利水電工程開展長距離引水隧洞在水狀態下的例行化常態檢測，避免放空隧洞引起內、外壓差變化而可能造成的隧洞結構破壞，減少人工檢測安全風險和難度，大幅縮短檢測時間，極大提高檢測效率和經濟效益。